這一階段可以細分為兩個小階段,，即1990-1994的自動化立體庫應用階段,，1995-1999年的新一代堆垛機研究階段。

        1990-1994年 自動化立體庫應用階段　

        自動化立體庫在美國從50年代開始研究應用,，到60年代日本,、歐洲已經(jīng)大量應用,。但技術(shù)受限于控制技術(shù)和計算機技術(shù),，其規(guī)模都不是很大。1970-1990年是日本自動化立體庫發(fā)展的高峰期,，總計有近20000套自動化立體庫系統(tǒng)被應用到各個領(lǐng)域,。

        從1990年起，自動化立體庫在我國的應用逐步展開,，參與的單位也逐漸多起來,。如：沈飛62廠就在航空生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)開始進行立體庫的研究與應用；太原剛玉,、蘇起廠等單位依靠前期生產(chǎn)優(yōu)勢,，逐步掌握了立體庫的關(guān)鍵設(shè)備技術(shù)，開始獨立承接項目,；北京自動化研究所也將自動化立體庫系統(tǒng)作為關(guān)鍵技術(shù),，在生產(chǎn)領(lǐng)域?qū)で髴茫粰C械設(shè)計總院也開始介入該領(lǐng)域,，尤其在機場行李系統(tǒng)中尋求應用,。

        位于天津開發(fā)區(qū)的德國威娜公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動化立體庫,，此前的立體庫均采用焊接式貨架,。上海金星貨架廠（即現(xiàn)在的上海精星倉儲設(shè)備工程有限公司）成為國內(nèi)第一個生產(chǎn)立體庫組合式貨架的單位。

        順便指出的是,，90年代初期的CIMS系統(tǒng)應用研究,，對于我國自動化立體庫的研究應用起到了巨大的推動作用，它是現(xiàn)代制造業(yè)的前身,?？上У氖牵@一政策沒有延續(xù)下來,，以至于很多年以后,，德國實施工業(yè)4.0時,，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

        自到了1995年,，西門子PLC控制技術(shù)被首次應用于立體庫,，這是一個劃時代的變化，宣告了過去以單片機為代表的控制技術(shù)的結(jié)束,。引領(lǐng)這次變革的是北京起重運輸機械研究所以陸大明為代表的團隊,，代表項目是康師傅杭州項目。1996年,，北京首都機場物流系統(tǒng)進行改造,，也為北起所提升其技術(shù)創(chuàng)造了條件。新一代的物流倉儲設(shè)備得到了成功應用,。

        1995-1999年 新一代堆垛機研究階段　

        隨著改革開放的深入進行,，我國經(jīng)濟在90年代后期開始騰飛。物流技術(shù)逐漸在更廣泛的領(lǐng)域得到應用,。尤其是煙草領(lǐng)域,，昆船集團抓住了機遇，率先于1996年承擔了昆明卷煙廠物流工程項目,。這是一次非常大的機會,，為此，昆船成立了物流設(shè)備研究中心,，并首次建成了堆垛機實驗室,。通過引進日本和德國的堆垛機技術(shù),，使我國的物流技術(shù)從另一個渠道與國際先進技術(shù)直接連接,。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫,。幾乎與此同時,，聯(lián)想公司在北京興建大型物流系統(tǒng)，由北京起重運輸機械研究所承擔總體設(shè)計和關(guān)鍵設(shè)備研發(fā),，最新一代的堆垛機系統(tǒng)----以激光測距為代表的堆垛機開始在中國應用,。

        在此期間，貨架企業(yè)出現(xiàn)了重大的變化,。在江蘇南京,，1995年成立了以原南京軋鋼廠為基礎(chǔ)的南京震晨貨架廠。但到了1997年前后,，南京音飛,、江蘇六維、南京華德等一批影響了中國貨架市場分布的企業(yè)相繼誕生,，江蘇南京成為了中國的貨架之都,。

        AGV也是在此階段誕生的,。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一臺磁導航AGV,，但沒有形成實際應用,。到了1997年，昆船開始引進AGV技術(shù),，從此歷史揭開了新的一頁,。

        最早的AGV應用是在煙草制造領(lǐng)域，昆明卷煙廠和杭州卷煙廠是最早應用的企業(yè),。采用的是最先進的激光制導技術(shù),。作為較早來到中國的外資企業(yè)，SWISSLOG或許功不可沒,。

        在沈陽,，1997年誕生了新松公司，公司是以中科院沈陽自動化研究所所長蔣新松的名字命名的,，主要研究機器人,。從此，中國物流裝備的發(fā)展進入了一個全新的時代,。

        在此期間創(chuàng)建的企業(yè)還有湖州德馬（1998年）,，專門從事輸送機生產(chǎn)。湖州歷來有生產(chǎn)輸送機的傳統(tǒng),，尤其是滾筒生產(chǎn)廠多達百余家,，不得不令人稱奇。此外,，廣東東莞,、深圳也是輸送機生產(chǎn)的聚集地，但至今沒有產(chǎn)生有影響力的大型企業(yè),。

        在整個90年代里，外資企業(yè)一直在小心翼翼的試探著進入中國,，林德叉車屬于先行者,，1995年在廈門建廠，如今在外資品牌中一枝獨秀,。其他企業(yè),，包括日本村田，韓國現(xiàn)代等,，也開始在中國尋找發(fā)展機會,。但機會都不是很多。只有煙草物流作為一個突破點,，取得了很好的效果,。

        到90年代末,，隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，全自動控制系統(tǒng)已經(jīng)開始廣泛應用,，尤其是聯(lián)想物流系統(tǒng)的上線成功,，開啟了中國應用ERP/WMS的典型案例。聯(lián)想北京廠物流中心作為我國新一代物流系統(tǒng)的典范,，不僅創(chuàng)造了很多個第一,，而且奠定了現(xiàn)代物流的基本模式：全自動控制，新技術(shù)的全面應用,，與ERP的實時連接等,，解決了物流系統(tǒng)信息孤島的問題。作為項目負責人,，我本人有幸成為中國第一個成功實施SAP與WMS接口的項目組成員,，聯(lián)想的技術(shù)人員也作出了很大的貢獻。